Item type |
デフォルトアイテムタイプ(フル)(1) |
公開日 |
2008-03-31 |
タイトル |
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タイトル |
外乱オブザーバにファジィ推論機能を付加したロボットアームの軌道制御法 |
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言語 |
ja |
タイトル |
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タイトル |
Trajectory Control of Two-Link Robot Arm Using Disturbance Torque Observer with Fuzzy Reasoning. |
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言語 |
en |
作成者 |
上里, 勝實
千住, 智信
安次嶺, 伸吾
上古殿, 寿
Uezato, Katsumi
Senjyu, Tomonobu
Ashimine, Shingo
Kamifurutono, Hisashi
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アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Direct Drive Robot |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Fuzzy Control |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Disturbance Torque Observer |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Estimation Error |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
It is expected that a direct drive (DD) robot can keep high positioning accuracy and quick-response and so on, because it does not have back-lash without gear. Therefore, DD robot is working in many plants in recent years.\nHowever, it is found that non-linear force of joints interference is big, so the control performance is inferior. Therefore, to keep the control performance with a high-performance, the control system which can make up for the nonlinear force is needed. In order to make up for the non-linear force, we consider the non-linear force as a disturbance, and we estimate the disturbance using observer, and add it to the control input. However the estimated disturbance torque contains estimation error. So, the control system which can compensate the estimation error is needed. The observer-based robot arm controller with fuzzy reasoning, which can infer the estimation error and can compensate the influence of estimation error, is proposed in this paper. |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
紀要論文 |
出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
琉球大学工学部 |
言語 |
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言語 |
jpn |
資源タイプ |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
識別子 |
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識別子 |
http://hdl.handle.net/20.500.12000/5467 |
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識別子タイプ |
HDL |
収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0389-102X |
収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN0025048X |
収録物名 |
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言語 |
ja |
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収録物名 |
琉球大学工学部紀要 |
書誌情報 |
号 50,
p. 141-154,
発行日 1995-09
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