Item type |
デフォルトアイテムタイプ(フル)(1) |
公開日 |
2009-08-12 |
タイトル |
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タイトル |
自律ロボット制御用ファジィ型非線形システムの構築及びそのリアプノフ関数構成 |
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言語 |
ja |
タイトル |
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タイトル |
Fuzzy-Type Nonlinear Systems and Construction of Lyapunov Functions for the Control of Autonomous Robot |
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言語 |
en |
作成者 |
宮城, 隼夫
山下, 勝己
山田, 孝治
Miyagi, Hayao
Yamashita, Katsumi
Yamada, Koji
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アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
GA |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
自律ロボット |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ファジィ関係式 |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ファジィ制御 |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロバスト摂動法 |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ルーリエ形リアプノフ関数 |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Autonomous robot |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robust perturbation technique |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
クラシファイアシステム |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ファジイ推論 |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
意思決定 |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ファジィ推論 |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Fuzzy control |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
競合共進化 |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
競合共進化モデル |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
残留ファジィ測度 |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Co-evolution approach |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Fuzzy relation equation |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Lyapunov method |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
リアプノフ関数 |
主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Fuzzy inference |
主題 |
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言語 |
ja |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ファジィ型非線形システム |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
科研費番号: 08650504 |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
平成8年度~平成9年度科学研究費補助金(基盤研究(C)(2))研究成果報告書 |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
研究概要:本研究によって得られた知見および成果は以下のとおりである。 1.非線形フィードバックシステムの非線形要素を摂動とみなし、2次形式およびルーリエ形リアプノフ関数を基盤としたロバスト摂動法によって安定パターンの類別を行った。その結果、非線形性にはシステムが安定になるためのある種のパターンが存在することがわかった。すなわち、ロボットシステムが安定性を維持するには、入出力制御特性がロバスト安定パターン内にあればよいという知見を得た。 2.ファジィ推論機構を構築する手法に、ファジィ関係式を解き、入出力関係を定式化する方法がある。本研究では、このファジィ関係を知能ロボット制御に役立てるという観点から、Sup・min合成、Inf・max合成関係式の効率的な解法アルゴリズムを提案した。 3.自律ロボットを環境に即して進化させ、効率よく適切に行動させる枠組みを構築することは極めて重要である。本研究では、GA(遺伝的アルゴリズム)による学習に加え、競合共進化モデルによる学習について検討した。その結果、互いに競争するような状況においては、共進化モデルが最適解を得やすいことがわかった。 4.自律ロボットをファジィ制御する際、推論機構を含むシステムの安定性について検討する必要がある。すなわち、ファジィ入出力系から構成される非線形性を含むシステムの安定性を解析しなければならない。本研究では、これをルーリエ形リアプノフ関数を用いて行った。その結果、これまで提案されてきたファジィ推論機構の安定判別を行うことができた。 |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
研究概要:1.The report presents a pattern classification for systems with arbitrary nonlinear feedbacks. Classification is carried using the robust nonlineear-perturbation technique, in which nonlinearities are regarded as the non-linear perturbation of linear stable systems. The results show that the autonomous robot system can keep stable if nonlinearities lie in the robust-stable range. 2. We have proposed an algorithm that solves fuzyy relation equations given by Sup・min or Inf・max composite. The solution is useful to establish fuzzy inference. 3. The genetic algorithm(GA) requires setting a fitness function and evaluat-ing it to solve the probrem. then, for the autonomous acquisition problem of game strategy, it is not easy to apply GA because the fitness function can not be fixed in changeable situation of game. The report gives that the proposed co-evolution approach is useful to the problem. 4. The "antecedent" and "consequent" conditions of fuzzy inference systems are well correlated with input and output of conventional nonlinear feedbacks, respectively. The robust perturbation technique shows that if the nonlinearities are within the robust perturbation limit, the fuzzy control system is verified to be stable according to the stability theorm of Lyapunov. The report has investigated the stability of fuzzy contrl systems using thetechnique. |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
未公開:P.5以降(抜刷論文のため) |
内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
研究報告書 |
出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
宮城隼夫 |
言語 |
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言語 |
jpn |
資源タイプ |
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資源タイプ |
research report |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws |
出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
識別子 |
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識別子 |
http://hdl.handle.net/20.500.12000/11789 |
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識別子タイプ |
HDL |
収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
BA35619367 |
書誌情報 |
発行日 1998-03
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