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Classification is carried using the robust nonlineear-perturbation technique, in which nonlinearities are regarded as the non-linear perturbation of linear stable systems. The results show that the autonomous robot system can keep stable if nonlinearities lie in the robust-stable range. 2. We have proposed an algorithm that solves fuzyy relation equations given by Sup\u30fbmin or Inf\u30fbmax composite. The solution is useful to establish fuzzy inference. 3. The genetic algorithm(GA) requires setting a fitness function and evaluat-ing it to solve the probrem. then, for the autonomous acquisition problem of game strategy, it is not easy to apply GA because the fitness function can not be fixed in changeable situation of game. The report gives that the proposed co-evolution approach is useful to the problem. 4. The \"antecedent\" and \"consequent\" conditions of fuzzy inference systems are well correlated with input and output of conventional nonlinear feedbacks, respectively. The robust perturbation technique shows that if the nonlinearities are within the robust perturbation limit, the fuzzy control system is verified to be stable according to the stability theorm of Lyapunov. 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  1. その他
  1. 部局別インデックス
  2. 工学部

自律ロボット制御用ファジィ型非線形システムの構築及びそのリアプノフ関数構成

http://hdl.handle.net/20.500.12000/11789
http://hdl.handle.net/20.500.12000/11789
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名前 / ファイル ライセンス アクション
08650504.pdf 08650504.pdf
Item type デフォルトアイテムタイプ(フル)(1)
公開日 2009-08-12
タイトル
タイトル 自律ロボット制御用ファジィ型非線形システムの構築及びそのリアプノフ関数構成
言語 ja
作成者 宮城, 隼夫

× 宮城, 隼夫

ja 宮城, 隼夫

山下, 勝己

× 山下, 勝己

ja 山下, 勝己

山田, 孝治

× 山田, 孝治

ja 山田, 孝治

Miyagi, Hayao

× Miyagi, Hayao

en Miyagi, Hayao

Yamashita, Katsumi

× Yamashita, Katsumi

en Yamashita, Katsumi

Yamada, Koji

× Yamada, Koji

en Yamada, Koji

アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
主題
言語 ja
主題Scheme Other
主題 自律ロボット
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ファジィ関係式
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ファジィ制御
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ロバスト摂動法
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ルーリエ形リアプノフ関数
言語 ja
主題Scheme Other
主題 クラシファイアシステム
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ファジイ推論
言語 ja
主題Scheme Other
主題 意思決定
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ファジィ推論
言語 ja
主題Scheme Other
主題 競合共進化
言語 ja
主題Scheme Other
主題 競合共進化モデル
言語 ja
主題Scheme Other
主題 残留ファジィ測度
言語 ja
主題Scheme Other
主題 リアプノフ関数
言語 ja
主題Scheme Other
主題 ファジィ型非線形システム
内容記述
内容記述タイプ Other
内容記述 科研費番号: 08650504
内容記述タイプ Other
内容記述 平成8年度~平成9年度科学研究費補助金(基盤研究(C)(2))研究成果報告書
内容記述タイプ Other
内容記述 研究概要:本研究によって得られた知見および成果は以下のとおりである。 1.非線形フィードバックシステムの非線形要素を摂動とみなし、2次形式およびルーリエ形リアプノフ関数を基盤としたロバスト摂動法によって安定パターンの類別を行った。その結果、非線形性にはシステムが安定になるためのある種のパターンが存在することがわかった。すなわち、ロボットシステムが安定性を維持するには、入出力制御特性がロバスト安定パターン内にあればよいという知見を得た。 2.ファジィ推論機構を構築する手法に、ファジィ関係式を解き、入出力関係を定式化する方法がある。本研究では、このファジィ関係を知能ロボット制御に役立てるという観点から、Sup・min合成、Inf・max合成関係式の効率的な解法アルゴリズムを提案した。 3.自律ロボットを環境に即して進化させ、効率よく適切に行動させる枠組みを構築することは極めて重要である。本研究では、GA(遺伝的アルゴリズム)による学習に加え、競合共進化モデルによる学習について検討した。その結果、互いに競争するような状況においては、共進化モデルが最適解を得やすいことがわかった。 4.自律ロボットをファジィ制御する際、推論機構を含むシステムの安定性について検討する必要がある。すなわち、ファジィ入出力系から構成される非線形性を含むシステムの安定性を解析しなければならない。本研究では、これをルーリエ形リアプノフ関数を用いて行った。その結果、これまで提案されてきたファジィ推論機構の安定判別を行うことができた。
内容記述タイプ Other
内容記述 研究概要:1.The report presents a pattern classification for systems with arbitrary nonlinear feedbacks. Classification is carried using the robust nonlineear-perturbation technique, in which nonlinearities are regarded as the non-linear perturbation of linear stable systems. The results show that the autonomous robot system can keep stable if nonlinearities lie in the robust-stable range. 2. We have proposed an algorithm that solves fuzyy relation equations given by Sup・min or Inf・max composite. The solution is useful to establish fuzzy inference. 3. The genetic algorithm(GA) requires setting a fitness function and evaluat-ing it to solve the probrem. then, for the autonomous acquisition problem of game strategy, it is not easy to apply GA because the fitness function can not be fixed in changeable situation of game. The report gives that the proposed co-evolution approach is useful to the problem. 4. The "antecedent" and "consequent" conditions of fuzzy inference systems are well correlated with input and output of conventional nonlinear feedbacks, respectively. The robust perturbation technique shows that if the nonlinearities are within the robust perturbation limit, the fuzzy control system is verified to be stable according to the stability theorm of Lyapunov. The report has investigated the stability of fuzzy contrl systems using thetechnique.
内容記述タイプ Other
内容記述 未公開:P.5以降(抜刷論文のため)
内容記述タイプ Other
内容記述 研究報告書
出版者
言語 ja
出版者 宮城隼夫
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ research report
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
識別子
識別子 http://hdl.handle.net/20.500.12000/11789
識別子タイプ HDL
収録物識別子
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 BA35619367
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